Programmable Logic Controllers: A Practical Approach to IEC 61131-3 using CoDeSys

Dag H. Hanssen

ازدواج

ازدواج از عوامل تکامل انسان هست. امر ازدواج مورد تاکید همه مذاهب بوده و تجرد به هیچ عنوان توصیه نگردیده است.

برای ازدواج موفق مطالعه و تحقیق لازم است. این مقاله پاسخی به نیاز شماست.

Human Factors on the Flight Deck: Safe Piloting Behaviour in Practice

Hans-Joachim Ebermann, Patrick Jordan (auth.), Hans-Joachim Ebermann, Joachim Scheiderer (eds.)

استفاده از روش‌های محاسبات نرم در طراحی کنترل‌کننده‌های هوشمند word

فهرست مطالب

عنوان	شماره‌ی صفحه

تقدیمأ‌

تشکر و قدردانیب‌

چکیدهت‌

فهرست مطالبث‌

فهرست شکل‌هاح‌

فهرست جدول‌هاخ‌

1:معرفی مبانی و مفاهیم اصلی1

1-1- مقدمه2

1-2- تعریف محاسبات نرم(SC)3

1-3- اهداف محاسبات نرم4

1-4- اهمیت محاسبات نرم5

2: محاسبات فازی، محاسبات عصبی و الگوریتم‌های مبتنی بر ژنتیک و الگوریتم ازدحام ذرات6

2-1- منطق فازی7

2-1-1- تفاوت مجموعه‌های فازی و مجموعه‌های کلاسیک8

2-1-2- مجموعه‌های خشک و غیر خشک9

2-1-3- تشریح مجموعه‌های فازی10

2-1-4- روند بکارگیری منطق فازی11

2-1-5- منطق فازی و ارتباط آن با هوش مصنوعی13

2-2- شبکه‌های عصبی14

2-2-1- مقدمه‌ای بر شبکه‌های عصبی مصنوعی14

2-2-2- شباهت با مغز14

2-2-3- شبکه‌های عصبی مصنوعی17

2-2-4- سلول عصبی مصنوعی18

2-2-5- ساختار شبکه های عصبی مصنوعی و عملکرد آنها19

2-2-6- تقسیم‌بندی شبکه های عصبی براساس ساختار21

2-2-7- تقسیم‌بندی شبکه های عصبی براساس الگوریتم یادگیری22

2-2-8- نگرشی کلی بر آموزش شبکه23

2-3- الگوریتم‌های بهینه سازی تکاملی25

2-4- الگوریتم ژنتیک26

2-4-1- مقدمه26

2-4-2- نمایش کروموزوم29

2-4-3- نقشه‌های انکدینگ31

2-4-4- مقداردهی اولیه‌ی جمعیت32

2-4-5- تابع تناسب33

2-4-6- عملگرهای ژنتیک34

2-4-7- روش‌های انتخاب38

2-5- الگوریتم ازدحام ذرات (PSO)40

3: کاربرد منطق فازی در ربات‌های سیار44

3-1- تاریخچه45

3-2- مقدمه45

3-3- دلایل استفاده از کنترل‌کننده‌های فازی46

3-4- ساختار یک کنترل‌کننده فازی47

3-5- روش‌های فازی مورد استفاده در ربات‌ها49

3-5-1- کنترل موقعیت در جابجایی ربات‌ها50

4: طراحی کنترل‌کننده‌ مبتنی بر محاسبات نرم56

4-1- تکنیک‌های محاسبات نرم57

4-2- کنترل بازخورد متناسب با مشتق و شتاب60

4-3- کنترل‌کننده‌های منطق فازی چند متغیره62

4-4- سیستم‌های کنترلی عصبی فازی(HFNC)63

4-4-1- آموزش سبکه عصبی تابع پایه شعاعی (RBFNN)65

مراجع و مأخذ:69

 فهرست شکل‌ها

عنوان	شماره‌ی صفحه

شکل ‏2‑1: تفاوت مجموعه‌بندی مقادیر در (الف) منطق فازی و (ب) غیر فازی10

شکل ‏2‑2: نگاشت پیوسته‌ای از مقادیر تابع تعلق11

شکل ‏2‑3: میزان تعلقات دمایی تعیین شده توسط فرد خبره جهت تنظیم حرارت محیط12

شکل ‏2‑4: میزان تأثیر پذیری یک مقدار از توابع تعلق متناظر13

شکل ‏2‑5: مشخصات اصلی نرون بیولوژیکی16

شکل ‏2‑6: ساختار سیناپس بیولوژیکی17

شکل ‏2‑7: شبکه با یک نرون19

شکل ‏2‑8: شبکه عصبی مصنوعی و لایههای مختلف موجود در آن19

شکل ‏2‑9: نمایش مفهومی فرایند بهینه‌سازی با یک الگوریتم ژنتیک29

شکل ‏2‑10: تکرار GA در جمعیت‌های متوالی32

شکل ‏2‑11: یک تقاطع تک نقطه‌ی نمونه در نمایش دودویی36

شکل ‏2‑12: عملیات جهش در نمایش دودویی38

شکل ‏2‑13: تشریح سرعت و موقعیت PSO ذره Xi در فضای جستجوی دو بعدی42

شکل ‏2‑14: فلوچارت بهینه‌سازی ازدحام ذرات43

شکل ‏3‑1: دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کننده فازی45

شکل ‏3‑2: دسته‌بندی روش‌های طراحی کنترل‌کننده‌ها46

شکل ‏3‑3: بلوک دیاگرام جهت نمایش اجزای تشکیل دهنده یک کنترل کننده فازی47

شکل ‏3‑4: شماتیکی از اعمال دستور زاویه‌ای به ربات50

شکل ‏3‑5: دیاگرام بلوکی جهت تولید زاویه چرخش ربات50

شکل ‏3‑6: نمودار زاویه اعمالی به ربات و زاویه بازگشتی از ربات51

شکل ‏4‑1: ساختار متناسب کنترلر مشتق شده و شتاب60

شکل ‏4‑2: ساختار کنترل‌کننده‌های منطق فازی MIMO های کوپل شده63

شکل ‏4‑3: ساختار یک کنترل کننده هیبریدی فازی-عصبی64

 فهرست جدول‌ها

عنوان	شماره‌ی صفحه

جدول ‏1‑1: روند توسعه محاسبات نرم2

جدول ‏1‑2: توسعه زیر مجموعه‌های محاسبت نرم3

فصل اول

 1: معرفی مبانی و مفاهیم اصلی

1-1- مقدمه

ایده اصلی محاسبات نرم در سال 1981 توسط پروفسور زاده[1] در اولین مقاله منتشر شده توسط ایشان با نام "محاسبات نرم چیست" معرفی گردید. در تعریف وی، محاسبات نرم تلفیقی بود از چند حوزه، شامل منطق فازی، محاسبات عصبی[2]، روند‌‌های تکاملی، محاسبات ژنتیکی و محاسبات آماری.

این حوزه، به ترکیب روش‌هایی منتهی می‌گردد که جهت مدل کردن رفتار سیستم‌های پیچیده جهان واقعی (سیستم‌های کاربردی عملی و غیر تئوری) مورد استفاده قرار می‌گیرند که مدل‌سازی اغلب آنها با استفاده از قوانین محاسباتی ریاضیات مطلق و منطق سخت[3] غیر ممکن و یا بسیار دشوار می‌باشد. حال‌آنکه با استفاده از روش‌های محاسبات نرم می‌توان پیاده‌سازی و شبیه‌سازی‌های عملی و کاربردی برای آنها ارائه نمود.

مزیت محاسبات نرم به رفتاری است که در برابر سیستم‌های غیر قطعی، تقریبی و نسبی از خود نشان می‌دهد. این مزیت موجب می‌شود که رفتاری مشابه انسان (که قابلیت تعمیم بسیار بالایی دارد) را از خود نشان دهد.

برای نشان دادن روند توسعه مرزهای حوزه محاسبات نرم می‌توان چنین رابطه‌ای را در نظر گرفت:

[1] لطفعلی عسکرزاده (۱۲۹۹، باکو)، مشهور به لطفی زاده یا لطفی ع زاده، بنیان‌گذار منطق فازیو استاد دانشگاه برکلیدر کالیفرنیا.

دانلود طرح پیشنهادی پایان نامه کارشناسی ارشد ۲۴ ص قالب word

فن آوری اطلاعات ، زندگی ما و شیوه های برقراری ارتباط با دیگران را دگرگون کرده است . به طور اساسی ، اینترنت همه جنبه های جامعه انسانی را کم و بیش تغییر داده است‌. در سالهای اخیر ، اهمیت اینترنت و فناوری اطلاعات - هم در فضای تجاری و هم در فضای خصوصی - به طور قابل ملاحظه ای افزایش یافته است (‌به ویژه با افزایش کاربران اینترنتی و افزایش خدمات اینترنت ) . بدون شک ، کارکنان سازمان و محیط کاریشان ، از نظر طراحی شغل ،‌شرایط کار و بسیاری چیزهای دیگر تحت تاثیر اینترنت و فنآوری اطلاعات قرار گرفته اند . فناوری اطلاعات مدتهاست که به عنوان ابزاری شناخته شده ، توانایی هایی را به سازمان میدهد که به منظور رسیدن به رشد چشم گیر در عملکرد سازمانها خود ، به طور ریشه ای فرایندهای تجاری را طراحی مجدد کند. توسعة فناوری اطلاعات از چند طریق به بهبود روابط شرکت با مشتریان کمک می‌کند؛ فناوری اطلاعات می تواند به ایجاد رابطة مستقیم بین شرکتها و مشتریانشان منجر شود و به تبادل اطلاعات بین آنها کمک کند. فناوری اطلاعات شرکتها را در دستیابی به مشتریانی که از نظر جغرافیایی دور از شرکت هستند، قادر کرده و به‌طور کلی به منزلة یک فرصت برای شرکتهاست. درک سرعت و توسعة تجارت الکترونیک بین شرکتها و کشورها، بسیار مهم است. به عنوان مثال شرکتها می توانند با عرضة محصولات خود از طریق اینترنت ( به‌طوری که ویژگیهای محصولات به‌صورت کامل توضیح داده شود ) با مشتریان ارتباط برقرار کنند، همچنین مشتریان از همین طریق می توانند محصولات مورد نظر خود را خریداری کرده و نیز به بیان نظرات و شکایات خود بپردازند. شرکتها نیز با استفاده از فناوری اطلاعات و ذخیرة اطلاعات دریافت شده از مشتریان و تجزیه و تحلیل پیشرفتة آنها می توانند محصولاتی منطبق بر نیازها و انتظارات مشتریان تولید کنند. اینترنت، بر خلاف رسانه‌های سنتی‌، تمام مراحل خرید از تشخیص نیاز و جستجوی اطلاعات گرفته، تا خرید محصول و فعالیتهای بعد از خرید را پوشش می دهد. هیچ رسانة عمومی دیگر دارای چنین ویژگیهایی نیست. (حسینی و عزیزی، 11:1385) این رسانه جدید، رفتارهایی را که مشتری هنگام خرید از خود بروز می دهد، تغییر داده است. بررسی فرایند خرید و رفتار مصرف کننده در اینترنت برای شرکتهای تجارت الکترونیک برای جذب مشتری، بالا بردن فروش و افزایش سودآوری، اهمیت فوق‌العاده ای دارد . رضایت مشتریان از خدمات الکترونیکی و کیفیت خدمات الکترونیک از جمله مباحث عمده در جهانی شدن تجارت الکترونیک تلقی می‌شوند. بالابودن کیفیت خدمت الکترونیک، کلید موفقیت هر خرده فروشی است که در محیط رقابتی جهانی تجارت الکترونیکی فعالیت می کند. اغلب شرکتهای باتجربه و موفق در تجارت الکترونیک این نکته را درک کرده اند که عوامل موفقیت یا شکست فقط حضور شرکت در وب و یا بهای پایین نیست، بلکه عامل مهم انتقال کیفیت بالای خدمت الکترونیک است. در رابطه با مفهوم رضایت مندی مشتری تعاریف مختلفی از سوی نظریه پردازان بازاریابی ارائه شده است. کاتلر، رضایت‌مندی مشتری را به عنوان درجه ای که عملکرد واقعی یک شرکت انتظارات مشتری را برآورده کند، تعریف می‌کند. به نظر کاتلر اگر عملکرد شرکت انتظارات مشتری را برآورده کند، مشتری احساس رضایت و در غیر این صورت احساس نارضایتی می کند. (دیو اندری و دلخواه، 1384، 188) سوالات اصلی تحقیق آیا فن آوری اطاعات در رضایت مراجعین به تامین اجتماعی موثر است؟- -علل رضایتمندی و نارضایتی مراجعین به تامین اجتماعی در خصوص فن آوری اطعات چیست؟ نقاط ضعف و قوت فن آوری اطلاعات ارائه شده در سازمان تامین اجتماعی چیست؟